日本CKD喜开理欧姆龙 三爪型RCKL-TM系列技术参数

核心规格标识对应：型号中 “40" 代表夹爪基准内径 φ40mm，适配 φ20-φ80mm 的圆形 / 圆柱类工件（通过 32mm 最大行程实现尺寸覆盖）；“D2N" 对应双作用式驱动结构，支持 “夹持 - 松开" 双向主动控制，区别于单作用式依赖弹簧复位的设计，可避免低温或粉尘环境下的复位卡顿；“F" 标识集成 φ4 快插调速阀与 T2H 型磁性开关，为参数调节与状态监测提供硬件基础。

适配机器人负载参数：全系列自重统一为 1.1kg，仅占用欧姆龙 TM5-700（负载 7kg）15.7% 的额定负载、TM12（负载 12kg）9.2% 的额定负载，预留充足工件承重空间（建议工件重量≤8kg，避免末端负载过载导致机器人运动精度下降）。

安装接口参数：标配 ISO 9409-1 标准法兰（φ50mm，4×M5 螺纹孔，孔距 40mm），与欧姆龙 TM 系列机器人末端法兰兼容，无需转接件即可直接安装，法兰安装面平面度≤0.02mm，确保夹爪与机器人轴线同轴度，减少夹持偏移风险。

气源驱动参数：工作气压范围 0.3-0.7MPa（适配工业标准压缩空气系统），启动气压 0.25MPa（确保低压环境下仍能正常动作）；耗气量为 0.3L/cycle（标准气压 0.5MPa 时，不含气源处理单元耗气），可兼容小型空压机系统，降低能耗。

夹持力调节参数：夹持力与气压呈线性关联，0.3MPa 时输出 75N（适配塑料件、橡胶件等易损工件，避免过夹变形），0.5MPa 时输出 125N（适配铝合金、铸铁等中重型工件，如电机端盖、轴承外圈），0.7MPa 时输出 175N（适配钢质轴类、齿轮等重型工件），调节精度 ±5N，可通过气压调节阀实现无级微调。

行程与夹持范围参数：最大行程 32mm（从 “最小收缩" 到 “最大伸展" 的位移量），对应夹持范围为 φ20mm（行程收缩时）至 φ80mm（行程伸展时）；爪指可通过更换延长款（最长至 60mm）扩展夹持范围至 φ100mm，适配大型轴承座、物流周转桶等工件，延长爪指材质为 SCM440 合金钢，表面硬度 HRC55-58，耐磨损且不易变形。

夹持稳定性参数：三爪同步精度≤0.03mm（指三个爪指在开合过程中的位移差），定心偏差≤0.02mm（指工件中心与夹爪中心的对齐误差），可确保批量抓取时工件位置一致性，适配欧姆龙机器人的 “抓取 - 装配" 一体化流程（如轴承压装、螺丝锁付等高精度工序）。

主体尺寸参数：机身长度 145mm（从法兰面到爪指末端）、宽度 85mm（垂直于夹持方向）、高度 68mm（平行于夹持方向），其中高度参数较同类型非认证夹爪降低 22%，可适配欧姆龙机器人在狭窄空间（如设备间隙、多工位密集布局）的作业需求，避免与周边工装或工件干涉。

爪指尺寸参数：标配爪指长度 35mm、夹持面宽度 15mm，夹持面可定制 V 型（角度 60°/90°，适配圆柱形工件）、弧形（半径 20-50mm，适配弧形工件）或平面（适配方形工件），定制爪指最大长度可达 80mm，满足深腔工件（如电机壳体）的抓取需求。

重量分布参数：整体自重 1.1kg，重心距离法兰面 25mm（沿夹持方向），重心偏移量≤0.5mm（相对于机器人末端轴线），可减少机器人末端负载偏心导致的运动振动，确保高速搬运时的稳定性（如欧姆龙 TM12 机器人在 1m/s 运动速度下，夹爪 + 工件的重心偏移不会影响轨迹精度）。

开合速度参数：空载开合速度 50-300mm/s（可通过 φ4 快插调速阀调节），满载（夹持 8kg 工件）开合速度 30-200mm/s，速度调节精度 ±5mm/s；以标准工况（0.5MPa 气压、夹持 5kg 铝合金工件）为例，爪指从张开到闭合的时间为 0.6s，从闭合到张开的时间为 0.5s，单次循环时间≤1.2s，支持每分钟 50 次高频抓取作业（如电子元件分拣、食品包装等流水线场景）。

响应延迟参数：从欧姆龙 TM 控制器发送 “夹持 / 松开" 指令到夹爪开始动作的延迟时间≤10ms（基于 EtherCAT 总线通信），从夹爪动作完成到磁性开关反馈 “到位信号" 的延迟时间≤5ms，整体响应周期≤15ms，可匹配欧姆龙机器人的高速轨迹规划（如 TMflow 软件中的 “快速抓取" 模式）。

传动效率参数：采用斜齿轮传动结构，传动效率≥95%（区别于连杆传动的 85% 效率），可减少气压损耗；齿轮啮合间隙≤0.01mm，确保爪指动作无空行程，避免 “指令下发后爪指延迟动作" 的问题，尤其适配需要精准时序控制的场景（如同步抓取两条流水线的工件）。

温度适应参数：常规款工作温度范围 5-50℃（密封件材质为 FKM，耐温上限 50℃），高温款（型号后缀 “HT"）工作温度范围 - 20-120℃（密封件升级为 FFKM 全氟醚橡胶，耐温上限 120℃，适配汽车焊装、热处理车间）；低温款（型号后缀 “LT"）工作温度范围 - 40-50℃（密封件添加耐寒剂，适配冷链物流、低温实验室场景），全温度范围内夹持力波动≤10%（确保低温下不会因密封件硬化导致夹持力下降）。

湿度与防护参数：工作湿度范围 30%-85%（无凝露），凝露环境下可选配 “防凝露套件"（含加热片与湿度传感器，可自动加热除凝）；防护等级常规款 IP40（防尘、防飞溅），耐腐款（型号后缀 “CR"）IP54（防尘、防喷射水流，阀体材质为 316L 不锈钢，适配化工、食品加工车间），防焊渣款（型号后缀 “G4"）IP65（防尘、防强烈喷射水流，加装金属防护罩，适配汽车焊装车间）。

耐污染参数：可耐受空气中粉尘浓度≤10mg/m³（常规工业环境），粉尘浓度较高场景（如铸造车间）需搭配 CKD 前置过滤器（过滤精度 0.1μm）；可耐受轻微油污污染（油雾浓度≤5mg/m³），重油污场景（如机械加工车间）需选用 “防油款"（密封件升级为耐油 NBR 材质，阀体表面喷涂防油涂层）。

状态监测参数：标配 T2H 型磁性开关（NPN 输出，响应时间≤1ms），可检测爪指 “张开"“闭合" 两个极限位置，开关触发精度 ±0.1mm（指开关动作时爪指的实际位移与设定位置的偏差）；可选配压力传感器（检测范围 0-2MPa，精度 ±0.02MPa），实时监测缸体内气压，间接反馈夹持力状态，避免气压波动导致的夹持失效。

安全保护参数：内置机械过载保护结构，当夹持力超过设定值 120% 时，传动机构中的弹性缓冲组件会产生 0.5mm 微量退让，切断力的传递路径，避免爪指或工件损坏；电气安全方面，控制信号与机器人安全回路联动，当夹爪出现 “未到位"“气压不足" 等异常时，会向欧姆龙 TM 控制器发送安全停止信号，控制器在 50ms 内触发机器人急停，同时夹爪 360° 环形 LED 指示灯切换为红色常亮（亮度≥300cd/m²，确保车间强光环境下清晰可见）。

人机交互参数：LED 指示灯支持三色状态显示（绿色常亮 = 夹持到位，绿色闪烁 = 夹持中，黄色常亮 = 待机，红色常亮 = 故障，红色闪烁 = 急停），指示灯环直径 40mm，环绕法兰边缘布置，360° 可视；爪指边缘采用圆角处理（圆角半径≥2mm），表面喷涂防滑耐磨涂层（摩擦系数≥0.8），既降低工件滑移风险，也避免人机意外接触时的划伤隐患。

通信协议参数：预装 EtherCAT 总线通信模块，支持欧姆龙 FINS 协议与 TMflow 操作系统专用协议，通信速率 100Mbps（全双工），数据更新周期 1ms（可实时传输夹持力、爪指位置、气压等 12 项状态数据），无需额外加装通信转接卡，直接通过机器人 EtherCAT 接口连接。

软件适配参数：兼容欧姆龙 TMflow V1.8 及以上版本软件，支持 “夹爪参数预设" 功能（可存储 10 组常用参数，如 “塑料件 - 50N-100mm/s"“金属件 - 125N-200mm/s"），参数调用响应时间≤20ms；支持 “力控夹持" 模式，可通过欧姆龙机器人的力传感器反馈，动态调整夹爪气压（调节步长 0.01MPa），适配柔性装配场景（如轴承压装、精密插件）。

认证兼容参数：已通过欧姆龙 TM 系列机器人的 “兼容性测试"，测试项目包括负载模拟（1.1kg 夹爪 + 8kg 工件连续运行 1000 小时）、通信稳定性（连续通信 100 万次无丢包）、安全联动（1000 次故障触发均实现机器人急停），认证编号可在欧姆龙工业自动化 “认证配件清单" 中查询，确保与欧姆龙 TM5-700、TM5-900、TM12、TM14 等机型的即插即用。