日本CKD喜开理RLSH-UR系列的核心参数

更新时间：2025/11/10

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一、基础规格参数：紧凑型结构的核心量化指标

1. 型号编码与核心标识

RLSH-UR 系列型号采用模块化编码逻辑，以典型型号 RLSH-25D3N-F-U2V-UR 为例，各分段承载明确参数信息：“RLSH" 界定产品为紧凑型三爪协作夹爪；“25" 代表基准规格，对应 φ25mm 夹爪内径，直接标定基础夹持尺寸；“D3N" 标识双作用三爪同步驱动结构，确保夹持受力均衡；“F" 表示集成调速阀与 T2H 磁性开关功能；“U2V" 为 UR 专项优化码，适配优傲机器人通信协议与控制逻辑；“UR" 为 Universal Robots UR + 认证标识，确认生态兼容性。

2. 物理结构参数

机身采用扁平化压铸铝合金壳体，最大外径仅 φ90mm，高度低至 45mm，较同功能 RCKL-UR 系列降低 30%，适配间距≤100mm 的狭窄作业空间。整体重量严格控制在 0.8kg，仅占 UR3e 机器人 3kg 额定负载的 26.7%，预留充足承载余量，建议适配工件重量≤3kg。法兰接口遵循 UR 标准 ISO 9409-1 规范，采用 φ50mm 安装面与 4×M5 螺纹孔设计，无需转接件即可直接装配。

二、UR 生态适配参数：无缝衔接的技术规格

1. 机器人适配范围

通过 UR + 全系列认证，兼容 UR3e、UR5e 小型协作机器人，可适配 UR10e、UR16e 机器人的轻负载作业场景。采用 Plug & Play 即插即用设计，连接后机器人系统可自动识别设备 ID 与参数配置文件，无需手动编写通信协议代码，从机械安装到通电调试全程耗时≤3 分钟。

2. 通信与供电参数

搭载专用 EtherCAT 通信模块，总线速率支持 100Mbps，通信周期可在 1ms-10ms 间调节，指令响应延迟稳定≤8ms，满足电子行业高频抓取需求。供电采用 24V DC 直流输入，额定工作电流 0.15A，峰值电流≤0.3A，可直接从 UR 机器人末端 I/O 接口取电，无需额外电源模块。

三、夹持性能参数：精准适配小微工件的核心能力

1. 行程与夹持范围

核心夹持行程为 18mm，配合 φ25mm 基准内径，可实现 φ5mm-φ43mm 的宽范围工件适配 —— 既能抓取 3C 行业的 φ5mm 微型电机轴，也能夹持医疗领域的 φ40mm 注射器套筒。爪指支持多级扩展，标准爪长 20mm，可选配 30mm、50mm 两种加长型号，最长延伸至 50mm 时仍能保持夹持稳定性。

2. 力与速度调节参数

夹持力调节范围覆盖 25N-45N，通过气源压力线性控制：0.3MPa 气压下输出 25-30N 轻柔夹持力，适配塑料齿轮、陶瓷插芯等易损件；0.7MPa 气压下达到 40-45N 稳固夹持力，可抓取不锈钢微型阀体。开合速度可通过集成调速阀在 50mm/s-250mm/s 间无级调节，低速档（50-100mm/s）适配精密装配，高速档（200-250mm/s）提升物流分拣效率。

3. 定心与传动精度

采用三级斜齿轮同步传动结构，齿轮齿面精度达 6 级，确保三爪开合位移差≤0.02mm，夹持圆形工件时自动对中，定心精度达 ±0.01mm。滑轨采用 SUJ2 轴承钢材质，表面喷涂固体润滑剂，滑动阻力恒定≤5N，连续动作后仍能保持夹持位置一致性。

四、操作控制参数：贴合 Polyscope 系统的交互规格

1. 软件适配与参数调节

预装 “CKD Gripper Control" 专用插件，无缝集成于 UR 机器人 Polyscope 操作系统，界面支持中文显示，可直接可视化设定夹持力、速度、动作延时等参数。支持 5 组常用参数记忆存储，换型时通过机器人示教器一键调用，参数切换响应时间≤0.1s。

2. 状态反馈与诊断参数

集成 T2H 型磁性开关，可实时反馈 “夹持到位"“松开到位" 两种核心状态，信号输出为 PNP 型，额定电流 100mA。插件内置状态诊断功能，可实时监测气源压力（精度 ±0.01MPa）、爪指位置（分辨率 0.01mm）等数据，当参数超出设定范围时自动触发报警信号。

五、防护与耐久性参数：适应多场景的稳定保障

1. 环境适应参数

防护等级达 IP40，外壳可抵御直径≥1.0mm 的固体异物侵入，能适应电子洁净车间、医疗组装车间等粉尘环境。工作温度范围覆盖 - 10℃至 60℃，在低温仓储分拣或高温注塑后取件场景中均可稳定运行，湿度适应范围 30%-85%（无凝露）。

2. 寿命与维护参数

核心传动部件采用 SCM440 合金钢材，经渗碳淬火处理，往复动作使用寿命高达 500 万次，按每天 8 小时、每小时 120 次循环计算，可连续稳定运行 11 年以上。密封系统采用 FKM 氟橡胶材质，漏气率≤0.1L/min，配合 CKD 0.3μm 精度气源处理单元，可有效延长内部部件寿命。易损件与 RCKL-UR 系列共享率达 70%，降低备件储备成本。

六、安全保障参数：人机协作的核心防护指标

配备 360° 全周 LED 指示灯，采用高亮度 SMD 灯珠，绿色常亮表示夹持到位、黄色闪烁为待机状态、红色常亮触发故障报警，15 米距离内可清晰识别。内置双重安全机制：当气源压力低于 0.25MPa 时自动发送停止信号，触发 UR 机器人一级安全停止；夹持力超过设定值 120% 时，机械缓冲结构产生 0.5mm 微量退让，避免工件变形或夹爪损坏。机身采用无棱角圆弧设计，边缘圆角半径≥2mm，符合 ISO/TS 15066 人机协作安全标准。

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