日本CKD喜开理欧姆龙 长行程型RHLF-TM系列的核心参数

最大行程：32mm（指爪指从张开到闭合的位移量），较同平台紧凑型 RLSH-TM 系列（18mm）提升 77%，可实现φ25-φ120mm的工件夹持覆盖 —— 当爪指收缩时，最小夹持直径为 φ25mm（适配小型轴承、电机轴）；当爪指伸展时，最大夹持直径达 φ120mm（适配大型制动盘、塑料周转桶），且支持通过行程微调套件（需额外选购）将最小夹持直径拓展至 φ20mm，适配更多小型工件场景。

夹持力调节范围：42-105N，对应气压调节范围 0.3-0.7MPa—— 在 0.3MPa 低压下，输出 42N 轻柔夹持力，适配塑料件、玻璃件等易损工件（如 φ60mm 塑料周转桶，重量约 1kg）；在 0.5MPa 标准气压下，输出 85N 稳定夹持力，适配金属中等负载工件（如 φ80mm 铸铁轴承座，重量约 4kg）；在 0.7MPa 高压下，输出 105N 强劲夹持力，适配重型金属件（如 φ100mm 钢质齿轮，重量约 6kg），夹持力调节精度 ±2N，确保不同重量工件均能 “夹紧不损伤、稳定不脱落"。

驱动类型：双作用气动驱动，通过无杆腔 / 有杆腔交替进气实现爪指开合，相较于单作用驱动，无需依赖弹簧复位，避免弹簧疲劳导致的动作卡顿，支持高频次连续作业（日均动作次数可达 1.2 万次以上）。

气源处理要求：需搭配 CKD 专用气源处理单元（建议型号 AC10-M5-A），过滤精度≥0.3μm（去除气源中微小杂质、水分、油污），压力稳定性 ±0.01MPa，避免气压波动导致夹持力不稳定；气源接口规格为 φ4 快插接头（插拔寿命≥1000 次），密封泄漏量≤0.1L/min（在 0.7MPa 气压下），减少气源浪费与设备损耗。

长 × 宽 × 高：110mm×65mm×65mm（指夹爪本体不含爪指的尺寸），其中高度≤65mm 的薄形设计，较传统长行程夹爪（高度 80-100mm）缩减 40%，可适配欧姆龙机器人在狭窄空间（如设备间隙、密集工位）的作业需求，例如在两条间距 150mm 的生产线之间，夹爪可轻松穿梭而不与周边工装干涉。

爪指尺寸：标配爪指长度 35mm（可选购 45mm/55mm 加长款），爪指材质为 SCM440 合金钢材（表面硬质阳极氧化处理），或尼龙材质（适配易刮伤工件），爪指夹持面可定制 V 型（角度 60°/90°）、弧形（半径 R20-R60mm）或平面，适配不同形状工件的贴合夹持需求。

夹爪自重：1.0kg，仅占欧姆龙 TM12/TM14 机器人额定负载（12kg/14kg）的 8.3%-7.1%，预留充足工件承重空间（建议工件重量≤8kg，避免机器人末端负载过载），且轻量化设计可减少机器人运动惯性，确保机器人运动速度（如末端最大速度 1.2m/s）不受影响，维持产线作业节拍。

重复定位精度：±0.02mm（指同一工件多次抓取后，夹持中心的位置偏差），该精度通过 “三爪齿轮同步传动 + 预紧弹簧补偿" 结构实现 —— 齿轮啮合间隙≤0.01mm，预紧弹簧可抵消齿轮磨损导致的间隙变化，确保批量抓取时工件夹持位置的一致性，例如在汽车轴承装配场景中，φ80mm 轴承的抓取偏差≤0.02mm，后续螺丝锁付时孔位对位偏差≤0.05mm，锁付合格率提升至 99.5% 以上。

定心精度：≤0.03mm（指爪指夹持工件时，工件中心与夹爪中心的同轴度偏差），适配欧姆龙机器人的高精度轨迹控制需求（TM 系列机器人重复定位精度 ±0.03mm），避免因定心偏差导致的装配错位。

单行程动作时间：全开 / 全闭单次动作时间≤0.4s（在 0.5MPa 标准气压下），较传统长行程夹爪（0.6-0.8s）提升 50%；开合循环时间（从张开→闭合→再张开）≤0.8s，支持每分钟 75 次高频抓取，适配汽车零部件流水线、智能物流分拣等高速作业场景（如某汽车制动盘厂，每小时需完成 4500 次工件搬运，该夹爪可节拍需求）。

动作平顺性：爪指开合过程中，速度波动≤5%，通过内置的流量控制阀（带 “F" 后缀型号标配）实现速度无级调节（5-50mm/s），例如抓取玻璃件时可将速度降至 10mm/s，避免冲击导致玻璃碎裂；抓取金属件时可提升至 50mm/s，提升作业效率。

工作温度范围：常规款 5-50℃（适配大多数工业车间环境，夏季车间最高温度≤45℃，冬季温度≥10℃）；高温款（型号后缀 “HT"）-20-120℃（密封件升级为 FFKM 材质，缸体采用耐高温铝合金），适配汽车焊装车间、烤箱旁工件抓取等高温场景。

工作湿度范围：30%-85%（无凝露），避免湿度超标导致内部金属部件锈蚀、电气元件短路。

防护等级：IP40（防尘等级 4 级，可抵御直径≥1.0mm 的固体颗粒侵入；防水等级 0 级，不防水溅），若需防水场景（如食品加工、清洗线旁），可选购 IP65 防护升级款（需额外定制，增加防水密封圈与透气阀）。

往复动作寿命：≥500 万次（指夹爪在标准工况下，连续开合动作的次数），按每天工作 8 小时、每小时 75 次循环计算，可连续使用约 2.2 年；易损件寿命：密封件（型号 S-06）≥100 万次，磁性开关（型号 T2H-08）≥300 万次，更换周期明确，便于制定预防性维护计划。

材质耐用性：阀体采用 ADC12 铝合金（表面硬质阳极氧化处理，硬度 HV120），抗冲击强度≥5kJ/m²；齿轮采用 SCM440 合金钢材（渗碳淬火处理，表面硬度 HRC55-58），耐磨性能优异，长期使用无明显齿面磨损。

磁性开关：标配 T2H 型双位置磁性开关（NPN 输出，响应时间≤1ms），分别检测爪指 “张开"“闭合" 状态，信号直接接入欧姆龙机器人数字输入端口，实时反馈夹爪动作到位情况，避免 “未夹紧工件掉落"“未张开碰撞设备" 等风险。

LED 状态指示：360° 全周环形 LED 指示灯（亮度≥300cd/m²，强光环境可见），绿色常亮为 “待机状态"，绿色闪烁为 “夹持到位"，红色常亮为 “故障状态"，红色闪烁为 “气压不足"，操作人员无需靠近即可判断夹爪运行情况，减少人机接触风险。

过载保护：内置机械过载保护结构，当夹持力超过设定值 120% 时（如工件尺寸异常导致爪指卡滞），传动机构中的弹性缓冲组件会产生微量退让（退让量≤0.5mm），避免爪指或工件损坏，同时触发磁性开关 “故障信号"，传递至欧姆龙机器人后，机器人在 50ms 内触发安全停止。

气压保护：可选配气压传感器（型号 AP-C30），当气源压力低于 0.25MPa 时，自动发送 “低压报警" 信号，机器人暂停作业并弹出提示，避免低压导致夹持力不足。

法兰规格：ISO 9409-1 标准法兰（φ50mm，4×M5 螺纹孔，孔距 40mm），与欧姆龙 TM5/TM12/TM14 机器人末端法兰匹配，无需转接件，安装面贴合度≥95%，减少装配间隙导致的振动。

电气接口：欧姆龙专用 24V DC 接头（型号 X4M-0434），包含 2 路控制信号（夹持 / 松开）、2 路反馈信号（磁性开关）、1 路电源（24V DC，电流≤100mA），接线方式在欧姆龙 TM 示教器 “夹爪配置" 界面有明确中文指引，无需专业电气工程师即可完成接线。

通信协议：预装 EtherCAT 总线通信模块，默认适配欧姆龙 TMflow 操作系统，支持 “Gripper Manager" 专用插件（需从欧姆龙下载安装），可在示教器界面可视化调节夹持力、开合速度、动作超时时间（0.5-10s 可调），参数设置后实时保存，断电不丢失。

协同响应：与欧姆龙机器人的指令响应周期≤10ms（指机器人下发夹持指令到夹爪开始动作的时间），支持机器人 “力控模式" 联动 —— 当机器人检测到工件装配阻力过大时，可实时发送信号调节夹爪夹持力，避免过夹损伤工件（如家电电机轴装配场景，装配阻力超过 50N 时，夹爪自动将夹持力从 85N 降至 60N）。